Założenie spółki komandytowej następuje na podobnych zasadach jak innych spółek Kodeksu handlowego. Pierwszym i najważniejszym etapem jest sporządzenie umowy spółki, w której określa się jej nazwę, siedzibę, wspólników oraz przedmiot działania oraz inne postanowienia. Musi ona zostać spisana w formie aktu notarialnego, co wiąże z sobą obowiązek zapłacenia taksy notarialnej i podatku od czynności cywilno-prawnych. Ważnym elementem jest zapisanie w umowie spółki wysokości kwoty komandytowej. Ponieważ w spółce tej występują dwa rodzaje wspólników komandytariusze – odpowiadający do wartości kwoty komandytowej za zobowiązania spółki oraz komplementariusze – odpowiadający z zobowiązania całym swoim majątkiem i prowadzący jej sprawy na co dzień.
Kiedy umowa spółki powstała, przychodzi kolej na jej rejestrację spółki w Krajowym Rejestrze Sądowym, dzięki czemu może ona legalnie prowadzić swoją działalność. Rejestracji dokonuje się przez złożenie odpowiednich wniosków, dostępnych na stronie internetowej Ministerstwa Sprawiedliwości oraz uiszczenie opłat sądowych.
Kolejnymi czynnościami jakie trzeba wykonać, aby założenie spółki komandytowej dobiegło końca jest uzyskanie numeru NIP i REGON, zgłoszenie płatnika składek społecznych, założenie rachunku bankowego oraz zgłoszenie firmy, jako płatnika podatku VAT.